平成29年度 秋期 基本情報技術者試験 午前 問4
テクノロジ／基礎理論図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように，左右の後輪に独立に取り付けられたモータL及びRの回転速度を制御する。センサL及びRは反射型光センサであり，センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり，黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として，適切なものはどれか。ここで，二つのセンサの出力値が一致するときには，二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。 （注：本サイトでは原問題の表を文字表記に変換しています）
出典：平成29年度 秋期 基本情報技術者試験 午前 問4
- アセンサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL回転速度を上げる，モータR回転速度を下げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL回転速度を上げる，モータR回転速度を下げる
- イセンサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL回転速度を上げる，モータR回転速度を下げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL回転速度を下げる，モータR回転速度を上げる
- ウセンサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL回転速度を下げる，モータR回転速度を上げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL回転速度を上げる，モータR回転速度を下げる
- エセンサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL回転速度を下げる，モータR回転速度を上げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL回転速度を下げる，モータR回転速度を上げる
正解：イ
解説
図の車は，黒い円に沿って走るように左右のセンサの出力差を使ってモータ回転速度を制御します。センサは黒色の被覆率が大きいほど出力値が小さくなるため，センサLの出力値がセンサRより大きいときはセンサLの方が黒色に掛かる比率が小さい，すなわち車体が右（R側）に寄りすぎていることを意味します。このときは左に戻すためモータLの回転速度を上げ，モータRの回転速度を下げる必要があり，逆方向にずれた場合はその逆の制御を行う必要があります。
選択肢ごとの解説
- ア誤り。センサLの出力値がセンサRより小さいときも同じ制御（Lを上げ，Rを下げる）を行ってしまうと，ずれの方向に応じた補正ができず，円から外れてしまいます。
- イ正しい。センサL＞センサRのときはLを上げ・Rを下げ，センサL＜センサRのときはLを下げ・Rを上げるという左右対称の補正によって，車を円に沿わせ続けることができます。
- ウ誤り。センサL＞センサRのときにLを下げ・Rを上げてしまうと，本来戻るべき方向と逆に進んでしまい，円からますます外れてしまいます。
- エ誤り。センサL＜センサRのときも同じ制御（Lを下げ，Rを上げ）を行ってしまうと，ずれの方向に応じた補正ができず，円から外れてしまいます。