令和2年度 10月 エンベデッドシステムスペシャリスト試験 午前Ⅱ 問13
テクノロジ／ハードウェア車の自動運転に使われるセンサの一つである LiDAR の説明として，適切なものはどれか。
出典：令和2年度 10月 エンベデッドシステムスペシャリスト試験 午前Ⅱ 問13
- ア超音波を送出し，その反射波を測定することによって，対象物の有無の検知及び対象物までの距離の計測を行う。
- イ道路の幅及び車線は無限遠の地平線で一点（消失点）に収束する，という遠近法の原理を利用して，対象物までの距離を計測する。
- ウミリ波帯の電磁波を送出し，その反射波を測定することによって，対象物の有無の検知及び対象物までの距離の計測を行う。
- エレーザ光をパルス状に照射し，その反射光を測定することによって，対象物の方向，距離及び形状を計測する。
正解：エ
解説
LiDAR（Light Detection and Ranging）は，レーザ光をパルス状に照射し，対象物に反射して戻ってくるまでの時間や反射光の状態を測定することによって，対象物までの距離だけでなく，方向や形状（点群データ）まで detailed に計測できるセンサです。自動運転車の周囲環境の 3D 認識に広く利用されています。
選択肢ごとの解説
- ア誤り。超音波を送出しその反射波を測定する方式は，超音波センサ（ソナー）の説明です。
- イ誤り。道路の幅や車線が消失点に収束する遠近法の原理を利用するのは，カメラ（画像センサ）による距離推定手法の説明です。
- ウ誤り。ミリ波帯の電磁波を送出しその反射波を測定する方式は，ミリ波レーダの説明です。
- エ正しい。レーザ光をパルス状に照射し，その反射光を測定することによって対象物の方向，距離及び形状を計測するのが LiDAR です。